Es el sistema de locomoción que emplea la mayorÃa de animales capaces de trasladarse, y consiste en el apoyo sucesivo de las extremidades articuladas en el sustrato solido. Los miembros actúan como palancas en las que el punto de aplicación de los músculos recibe la potencia, y el suelo actúa como resistencia, ejerciendo sobre los miembros una fuerza de reacción con la que impulsa el animal.
Desde el punto de vista de la eficiencia, la marcha requiere, sobre todo en algunos animales, rapidez y estabilidad. La rapidez es máxima en animales que poseen pocas patas, pues la coordinación de los músculos es en este caso mas sencilla y la velocidad de contracción de los mismo es mayor. Pero un numero elevado de patas proporciona al animal muchos puntos de apoyo y colabora en su estabilidad durante la marcha. La estructura de las patas muestra una adaptación combinada a la marcha eficaz en muchos animales capaces de moverse velozmente: las patas son entonces largas, robustas, escasas en numero, etc. Entre los vertebrados, son ciertos mamÃferos (carnÃvoros y ungulados) los mejor adaptados a la marcha veloz. En alguno de ellos (caballos) pueden darse varios tipos de marcha, que se distinguen por la diferente sucesión y rapidez con que las cuatro patas van tocando el suelo (paso, trote, galope, carrera).
Para ciertos animales, como los canguros, la locomoción se realiza preferentemente a base de saltos, para lo cual poseen las especializaciones oportunas.
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